PICでもっと遊ぶその4「外部メモリを使ってサーボを複雑に動かす」夏でも楽しい工作教室(2/2 ページ)

» 2005年08月02日 14時00分 公開
[小林哲雄,ITmedia]
前のページへ 1|2       

i2c_routine.incの変更点

 他人のプログラムなので、ここでは変更点だけを記載する。62行めと63行めは、GPIO4とGPIO5をサーボコントールに使っているので出力設定にする。

 SDA_OUT equ b'11001100' ; TRIS value for SDA as an output
 SDA_IN equ b'11001101' ; TRIS value for SDA as an input

 また71行めからのマクロ定義は100kHz用のものなので、「goto $+1」「nop」をすべてコメントアウトするとよいだろう。「goto $+1」は次の命令にジャンプするので1命令で2ステップと命令数を減らしたウェイトを狙っている。

 読み出し用メモリが増えたのでデータフォーマットも少々拡張しておこう。128バイトではサーボを1つ動かすので手がいっぱいだが、外部メモリを使うことでステップ数は大幅に増える。そこで2チャネルに拡張した。2バイトを基本として、まず冒頭に各チャネルのスタートアドレスを記載する。初期化ルーチンは冒頭を読んでエリアセットを行い、またシーケンスデータが「00:00」のペアは終了コードで冒頭に戻す。

 メインプログラム側はシーケンス動作拡張にあわせたメインルーチンの拡張と外部シリアルROMの読み出しルーチンだ。これは先のAN982のサンプルプログラム「ByteRead.asm」と「SecRead.asm」を参考にして組み込む。

 このサンプルプログラムは読み出すだけで何もしていないが、これでは意味がないので読み出し後ワークレジスタに書き込むのと、今回のシーケンスデータは偶数アドレスから2バイト読むという前提で、2バイト読み出しルーチンを作った(奇数アドレスから読み出すと異常動作するバグがあるが、これは「奇数アドレスにしないこと!」という条件で逃げる。もしも余力があれば、奇数アドレスで問題が起きる原因とその解決策を考えてみるとよいだろう)。今回で一応プログラムは終了なので、次回の記事でソースコードを掲載して、プログラムの全体解説をおこなう。

 先ほど述べたように、EEPROMへのデータ書き込みはIC-PROGでも秋月電子のPICライターでもできる。秋月電子のライターを使う場合は書き込みソフトを秋月電子のwebサイトからダウンロードすればよい。

 5月23日に新しいβ版ファームウェアとライティングソフトも登場している。EEPROMデータ作成にはHEXデータが必要だが、これは適当なツールを物色すればよい。今回はMarioさんが作成したHEXファイルツールを使用した。

秋月のPICライターはプログラムを変えるとシリアルEEPROMライターになる

 シミュレータを回していても実感がわかないのでブレッドボードに配線して試してみた、……が動かない。これはおかしいとシミュレータとI2Cの規格を見直すと、I2Cバスはオープンコレクタで外部にブルアップ抵抗を用意する。AN982のソースはオープンコレクタ出力(Lかハイインピーダンス)にするためにPICのI/OピンをLの出力か入力の切替としているためだ。正常動作のためには外部にプルアップ抵抗が必要となる。2kオーム程度の抵抗を回路に加えると動き出した。

外部EEPROMを付け、RCサーボも2つ制御しても十分な動作が行える

 シリアルROMをつけたことで、5つある出力ピンのうち2つが使われた。今回のプログラムは2つのサーボをコントールしているが、必要ならばあと1つ増やす余裕はある。3つあれば私の野望「デジカメのオートコントール」も達成できそうだし、それでもダメなら今回のプログラムをI/Oピンの多いPICで使えばよい。

 今回のプログラムは割り込み、拡張割り込み、内部A-D変換、内部EEPROM、I2C制御と要素が非常に多くなった。確実に動作するルーチンを組み合わせるだけでも難しいところがあったが、確実にプログラムを組むことによって、また必要に応じて「達人のプログラム」を使うことによって実現できる。

前のページへ 1|2       

Copyright © ITmedia, Inc. All Rights Reserved.

アクセストップ10

2024年03月28日 更新
  1. Synology「BeeStation」は、“NASに興味があるけど未導入”な人に勧めたい 買い切り型で自分だけの4TBクラウドストレージを簡単に構築できる (2024年03月27日)
  2. 「ThinkPad」2024年モデルは何が変わった? 見どころをチェック! (2024年03月26日)
  3. ダイソーで330円の「手になじむワイヤレスマウス」を試す 名前通りの持ちやすさは“お値段以上”だが難点も (2024年03月27日)
  4. ダイソーで550円で売っている「充電式ワイヤレスマウス」が意外と優秀 平たいボディーは携帯性抜群! (2024年03月25日)
  5. 次期永続ライセンス版の「Microsoft Office 2024」が2024年後半提供開始/macOS Sonoma 14.4のアップグレードでJavaがクラッシュ (2024年03月24日)
  6. ミリ波レーダーで高度な検知を実現する「スマート人感センサーFP2」を試す 室内の転倒検出や睡眠モニターも実現 (2024年03月28日)
  7. 2025年までに「AI PC」を1億台普及させる――Intelが普及に向けた開発者支援をアップデート ASUS NUC 14 Proベースの「開発者キット」を用意 (2024年03月27日)
  8. いろいろ使えるFireタブレットが最大7000円オフ! Echo Budsは半額以下で買える! (2024年03月26日)
  9. 15.5万円の有機ELディスプレイ「MPG 271QRX QD-OLED」に指名買い続出 (2024年03月25日)
  10. Core Ultraプロセッサ搭載の14型ビジネスノート「Let's note FV5」登場 直販限定で37万4000円から (2024年03月26日)
最新トピックスPR

過去記事カレンダー