宇宙探査ロボットは猫のように着地する ジャンプ中に足をバタバタ：Innovative Tech（2/2 ページ）

惑星探査には車ではなく4足歩行ロボットを使いたい。だが、低重力の惑星や小惑星では問題が起きる。そこで考えついたのが猫の動きだ。

[山下裕毅，ITmedia]

　物理的な実験では、ロボットを横向きに固定した状態で、両サイドの壁を交互に反転しながら着地するテストを行った。その結果、ジャンプ後に反転し反対側へ着地する動作を連続的に成功させた。

ロボットは一方の壁からジャンプし、途中で反転し、4m離れた反対側に着地するプロセスを繰り返す物理実験

　留意したいのは、ロボットの関節の自由度（曲げられる向き）が3ではなく2ということ。物理的なロボットに3自由度を導入し成功させるには、1本の脚に3自由度を持つ4足歩行ロボットが必要だ。もし可能になれば、全方向への回転による柔軟な動きで姿勢を立て直し、着地の際にも衝撃をさらに抑えたソフトな着地が可能になるだろう。これらは今後の課題としている。

3次元での着地をシミュレーションした様子

　また、今回のアイデアのように足をバタつかせてバランスを取る方法以外にも、尻尾を付ける方法、猫のように背骨をひねる方法などの可能性も考えているという。