News 2001年9月18日　11:55 PM 更新

ウワサの“ビームサーベル付き”ロボット見てきました

富士通研究所が開発したヒューマノイドロボットの「HOAP-1」が日本ロボット学会でデビューを果たし，大きな注目を集めていた。さて，その実力や如何に？

　実物を見て確信した。やはりこれは「ビームサーベル」に間違いない――。東京大学で開かれている「第19回日本ロボット学会」では，富士通研究所が開発した小型2足歩行ロボット「HOAP-1」のデモンストレーションが行われている。


富士通研究所が開発したヒューマノイドロボットの「HOAP-1」。目玉は1/3型27万画素CMOSセンサーだ。これは無線カメラになっており，マイクロ波で映像を飛ばすことができるという（見通し30メートル）。肩口に見えるヒモのようなものは，“体内LAN”を構築するUSBケーブルだ

　HOAP-1の身長は約48センチ。ソニーの2足歩行ロボット「SDR-3X」（50センチ）とほぼ同じだ。デザインもどことなく似ているが，HOAP-1は，学会員の間で「メカっぽくてカッコいい」と好評だ。


動きは，SDR-3Xというよりも，「PINO」に近い。腰をクネクネさせるモンローウォークなのは，バランスを取るため。最初に敬礼しているように，独自のアルゴリズムを開発すれば，お辞儀させたり，屈伸させたりなど，動作パターンも増える（動画を見る。約600Kバイト）

　正式名称の「Humanoid for Open ArchitecturePlatform-1」が示すように，HOAP-1は，研究機関や大学の研究所に対してロボットの研究プラットフォームとして販売される。展示会場にいた富士通研究所の担当者によれば，「ロボットのアルゴリズムを開発している研究者の間では，検証用のハードウェアが必要とされている」という事情があるらしい。


HOAP-1の背面。脚部には多数のアクチュエータを装備する。基盤を積むランドセルが少々大きいかなという印象。また，ロボット本体には拡張USBポート×8を備え，モータ制御基板やセンサ処理基板などを増設することができる

　ソニーのようにエンターテインメント向けのロボットではないので，「背中の無線LANのアンテナがビームサーベルに見える」などと言ったら怒られてしまいそうだ。だが，念のためツッコミを入れてみると，「いえいえいえ（笑）」という微妙な回答が。まさかホントに……（もちろん，引っこ抜いてもピンク色に光っていたりするわけではない。念のため）。

　価格は，オープンプライス。実売で約575万円だ。一般ユーザーが購入するような代物ではないが，興味がある読者のために，簡単にスペック表を記しておこう。

製品名 HOAP-1
身長 約48センチ
重量 約6キロ
中央制御ユニット（ランドセル内）： MMX Pentium/300MHz相当。32MバイトRAM（メインメモリ）。CF型メモリ32Mバイト。基本制御は外部のPCから行うため中央制御ユニットはオプションとなる
自由度 20（腕部：4自由度×2本，脚部：6自由度×2本）
センサー 関節角センサー，3軸加速度センサー，3軸角速度センサー，足底感圧センサー（足の4角に配置）
コントロール用PC（標準同梱） OS：RT-Linux，CPU：Pentium III/700MHz相当，基本シミュレータなどを含むアプリケーションCD付属

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▼ HOAP-1の紹介ページ

[中村琢磨， ITmedia]

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