10万円以下で作れる表情豊かなヒューマノイド「Eva」 ラズパイで動くオープンソースロボット：Innovative Tech（3/3 ページ）

ヒューマノイドの頭部を安価に製作できるオープンソースプロジェクト。

[山下裕毅，ITmedia]

　首は、6つのアクチュエーターで1つの平面を支えつつ、平面の位置と傾きを制御するロボットシステム「スチュワートプラットフォーム」を活用する。中心には大きなバネを3本組み込み、頭を支え首を安定させる。ミニスピーカーを中央に搭載し、テキスト読み上げソフトウェアから音声を出力する。

ネックメカニズム

首の動き。左から右へ、ニュートラル、下向きに傾ける、右に曲げる、左に曲げる

　組み立てたヒューマノイドは、搭載したRaspberry Pi上でPythonプログラムを実行し制御できる。scikit-learnなど既存の機械学習ライブラリが利用可能だ。

Raspberry Piが取り付けられた様子

　Evaは、レーザーカッターやデスクトップ3Dプリンタ（プロトタイプはUltimaker2 + Extendedを使用）を利用し、約900ドルで製造できる。

　Evaは、カメラで撮影した人の顔から、その表情をリアルタイムに反映する機能を搭載している。既存のビデオやその場にいる人の顔の動きを読み取り、似た動きを行える。その様子は以下の動画で確認できる。