福島第一原発を調査するロボット、ホンダと産総研が開発　ASIMOの技術生かす

　本田技研工業（ホンダ）と産業総合研究所が共同で開発した「高所調査用ロボット」が東京電力・福島第一原子力発電所で6月18日から稼働する。「ASIMO」の技術も活用し、構造把握や現場調査を遠隔操作で行える。

　原子炉建屋内1階で、高所の狭い場所などの構造把握と現場調査を行うロボット。東京電力から提供された現場の情報を基に、上部の調査用アームロボット部分をホンダが、台車部分を産総研が担当した。

　免震重要棟などから有線・無線LANで遠隔操作し、建屋内の暗くて狭い場所を移動させたり、アームロボットのマストを伸ばし、アームの先端が構造物にぶつからないようにしながら、7メートルの高所に到達させて調査できるという。

　アームロボットはASIMOで培った、（1）3次元のポイントクラウド（点群座標）により、調査対象の周囲の構造物を立体的に表示する技術、（2）多関節を同時に制御するシステム、（3）アームが周囲の構造物に接触した際、その衝撃を吸収する制御技術――を活用する。

　多数の関節を同時に制御することで、構造物が入り組んだ状況でも対象物も容易にとらえ、アームの先端に設置したズームカメラやレーザーレンジファインダー、線量計を使って詳細な画像や3Dデータの確認、線源の特定などが可能という。

　台車には産総研が培ってきた遠隔操作技術を導入。低重心構造と転倒安定性を高めた高所作業車に、カメラ、ライト、レーザーマーカーなどを取り付け、400メートルの光ファイバーを使った有線LANと無線LANを介して遠隔操作できるようにした。

　サイズ（運搬移動時）は、1.8メートル（長さ）×0.8メートル（幅）×1,8メートル（高さ）。最大到達高さは7メートル。重さは1100キロ。最大速度は2キロ／時。

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