“Edison”でロボットアームをグリングリン動かす(前編):新春電子工作!(3/5 ページ)
“ロボットを動かす喜び”は、ニッポンモノづくりの原動力。その感動をEdisonとロボットアームで“お手軽”に体験。前編は“疑似”ロボットアームを組み立てる。
作業手順説明書──疑似ロボットアームで5つのモーターの代わりにLEDを点滅する
ファームウェアの更新からIPアドレス設定まで
手順1 Enterキーを押すとログイン画面が出てくるので、ユーザー名「root」でログイン。初期状態ではパスワードなしでログインできる。
手順2 ドライバの認識とともに「Edison」というドライブも認識するので、「Yocto Linux」から解凍したファイルをコピーする。
手順3 「reboot ota」とコマンド入力。これで再起動してファームウェアが更新する。
手順4 再度rootでログイン。Edisonドライブの中身は消しておく。
手順5 「edison_configure --setup」と入力してEdisonの初期設定をする。具体的にはrootパスワードと無線LANを設定する。
手順6 “安全”のため、無線LANのIPアドレスを固定化しておく。少なくとも現在使っているルーターのDHCPアドレス範囲外に設定しておきたい。まず、「cd /etc/wpa_supplicant/」「cp wpa_cli-actions.sh wpa_cli-actions.sh.org」のコマンドを実行してから、編集を行う。
手順7 「vi wpa_cli-actions.sh」でエディタを起動する。
手順8 終了したら「reboot」コマンドで再起動し、再度ログインしてからifconfigコマンドでIPアドレスが正しいかどうかチェックしておこう。
Arduino IDEの設定
手順9 起動して、「ツール」→「マイコンボード」が「Intel Edison」になっているか確認し、さらに「ツール」→「シリアルポート」をIntel Edison Virtual Com Portの番号に設定する。これでPCからEdisonのスケッチ(プログラム)を作成して書き込む環境が整った。
arduino IDEでテストコマンド(LED点滅)実行
手順10 「ファイル」→「スケッチの例」→「01.Basics」→「Blink」でプログラムを開き、「→」ボタンをクリックしてコマンドの書込みをしてみる。問題がなければEdisonロゴの右側にあるLEDが点滅するはずだ。Edison for Arduinoの13番ピンにはLEDが付いているので本体だけで動作チェックができる。
手順11 「Simple Web server WiFi」を実行する。「ファイル」→「スケッチの例」→「WiFi」→「Simple Web server WiFi」でプログラムがダウンロードできる
手順12 次のカラムを参考のこと
冒頭のコメントを見るとこのように書いてあるはずだ。
Circuit:
* WiFi shield attached
* LED attached to pin 9
純正のArduino UNOには、WiFi機能がないので「WiFi shield」が必要になる。WiFi SHIELDが10〜13番ピンをシールドとのやり取りに使うためだ。Intel Edison for Arduinoには、WiFi機能が初めから組み込まれているのでGPIOを消費しない。このため、LEDのあるGPIO13に書き換えて実行して見よう。あと、手持ちのWiFi APの情報もソースファイルに直接書き込む
ここでプログラムを実行するとうまく動かない。シリアルモニタを見ると20秒ぐらいの遅延があってからIPアドレスを表示するので、Webブラウザから取得しているIPアドレスを入れても、Edisonの画面を表示するだけだ。
Edisonの初期設定ではnode.jsが動作していて、これをWebサーバと認識してしまう。node.jsを止めてしまう手もあるが、今回は迂回することにした。
手順13 「WiFiServer server(80);」を「WiFiServer server(8080);」に書き換える。
手順14 PCのWebブラウザでアクセス(「http://IPアドレス:8080」と入力)すると、LEDが点灯と消灯を繰り返す。
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