Innovative Tech
最適なタイミングでボールを放してくれるデバイス 東大が開発
Innovative Tech：
このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。
東京大学の研究チームが開発した「Dynamic Motor Skill Synthesis with Human-Machine Mutual Actuation」は、人間が投げる動作に応じて、最適なタイミングでボールをリリースするデバイスだ。
（a）システムのフレームワーク （b）リリースコントローラーとして機能するハンドヘルドデバイス （c）デバイスは、ユーザーの動きに応じて計算されたプロセスで制御される
このシステムは発射物を保持し解放するハンドヘルドデバイスと、デバイスから放つタイミングを制御するアーキテクチャで構成される。
ユーザーが投げている途中で発射物の軌道をリアルタイム予測し、その予測結果が希望する軌道と一致したタイミングで放出する。軌道が一致しない場合はそのまま保持し続ける。
このようにして、ユーザーは目標に向かって投げ、それを命中させることができる。
ハードウェアは、慣性計測装置（IMU）とモーター、発射物を保持するためのグリッパー、そして追跡用マーカーで構成。周囲には複数台の光学式モーションキャプチャーカメラを配置し、デバイスの動きをリアルタイムに追跡する。
ハンドヘルドデバイスの外観
被験者が間違えて目標より遠いところに投げようとしたら、その動きは抑制された。このように、人為的エラーを修正できる可能性も提示している。
9つの数字パネルの目標領域に投げている様子
研究チームはロボットが人体の動作と同期して作動するアプローチを「Human-Machine Mutual Actuation 」（HMMA）と呼んでおり、今後は別の角度から検証していきたいという。
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