急旋回も目標軌道を正確に追従、日立オートモティブシステムズの新技術

過去から現在までのセンシング情報を軌道として認識し、追従の精度を向上させた。また、シミュレーションによって車両の運動を予測して、アクチュエーターの応答遅れを補正する。

[ITmedia]

　日立オートモティブシステムズは2019年10月11日、走行する車両が目標の軌道を正確に追従走行するための制御技術を発表した。一般道での自動運転車両の実用化に向けた技術で、狭い路地の走行や急な飛び出し、路上の落下物を回避するための急旋回が必要な際に対応するという。

従来技術と本技術の比較（出典：日立）

　一般道の走行条件は、高速道路と異なる。狭く入り組んだ路地やショッピングセンターの駐車場などでは、大きくハンドルを切るような、小回りの良い挙動が必要だ。また、他の車両や歩行者、路上の落下物などを回避する必要も出てくる。日立オートモティブシステムズによると、これらの急な旋回をする際に、従来の自動運転車両の制御では、目標の軌道と実際の走行結果にずれが生じることが課題になっていたという。

過去の情報を蓄積して軌道を修正、応答遅れの補正も