トヨタが「遠隔操縦ロボ」　操縦者の動きコピー、視界・感触フィードバック

　トヨタ自動車は11月21日、遠隔操縦できるヒューマノイドロボット「T-HR3」を発表した。操縦者が手を上げるとロボも同じように手を上げるなど、操縦者の動きをそのままコピーしたように動くことができ、視界や物の感触も操縦者にフィードバックする。全身のバランスを制御でき、片足立ちなども可能だ。家庭や医療機関、災害地、建設作業、宇宙などで活躍するロボットへの応用を視野に入れて開発を進める。

　操縦者が「マスター操縦モジュール」に座って操縦するロボ。操縦システムとロボの各関節には、高感度に力を計測できる「Cr-N薄膜トルクセンサー」とモーター、減速機などとを一体化した「トルクサーボモジュール」を配置。操縦者とロボットがトルクを共有することで、操縦者の手足の動きをロボに反映できる。

　マスター操縦モジュールにはVR HMDが備わっており、操縦者は、ロボの視界に写った立体映像をリアルタイムに確認可能。例えば、ロボットがボールをつかむと、操縦者はそのボールを立体映像で視認し、手にかかる力も感じながら操縦できる。

　全身のバランス制御が可能。片足立ちもできるほか、周囲の人や物などに接触してもバランスを維持できる。機器同士や操縦者との接触を回避し、安全に操作できる自己干渉回避機能も備えた。

　T-HR3は、11月29日に開幕する「2017国際ロボット展」（東京ビッグサイト）への出展を予定している。

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