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「かえでの種」がモチーフの空飛ぶロボット ひらひら落下し目的地まで飛行（2/2 ページ）
実際に屋外で実験した切り替えでは、建物の上から落下させて検証した。結果、A-ModoからD-Modeへの切り替え、もしくは逆の切り替えに見事成功。動画だとその切り替えによって起きる速度変化をより実感できるだろう。
（左）落下中にA-ModeからD-Modeに切り替える実験、（右）落下中にD-ModeからA-Modeに切り替える実験
横移動の実験でも、羽根の角度を調整し任意の方角への移動に成功した。その際は、A-Modeで、その際は4.46Hzで回転し、平均滑空角28.9度、約1.04m／sで落下した。
任意の方角へ横移動させる実験の様子
実際に、地上100mで飛行するドローンから3体のプロトタイプを落下させる実験も行った。落下すぐにA-Mode、地上50mでD-Modo、地上18mで再びA-Modoになるようにプログラムし、衝突を避けるために、それぞれ違う方角へ飛行するよう設定した。結果、モードの切り替えには成功したが、風の影響か想定した以上に横へ流され想定飛行経路を逸脱した。横移動の正確な制御は、今後の課題としている。
地上100ｍのドローンからロボットを落下させる実験の様子
ドローンから落下したロボット3体の推定飛行経路を示した航空写真
Source and Image Credits: S. K. H. Win, L. S. T. Win, D. Sufiyan, G. S. Soh and S. Foong, "An Agile Samara-Inspired Single-Actuator Aerial Robot Capable of Autorotation and Diving," in IEEE Transactions on Robotics, doi: 10.1109/TRO.2021.3091275
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