Innovative Tech
唾液のぬるぬるも再現する“舌ロボット”「Licker」 電通大が開発
Innovative Tech：
このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。
電気通信大学の広田・野嶋研究室が開発し2019年11月に発表した「Licker」は、舐める行為に着目した、舌の動きを模倣するロボットだ。
Lickerを動物ロボットに統合した様子
Lickerを上下に動かした様子
舌の動きを分析し、4つの動き（前後運動、左右に振る、上下運動、横の両サイドから巻く）に分類。これらの動きを組み合わせて、さまざまな舌の動きを再現している。
舌の動きを4つに分類（a） 前後運動 （d）左右に振る（c） 上下運動 （d）横の両サイドから巻く
システムは、舌部分と駆動部分で構成する。舌部分は、薄いプラスチックシートをシリコーンカバーで覆うことで柔らかさを、カバーの表面には化粧水を塗ることで唾液のぬるぬる感を再現する。
駆動部分は、モーター駆動のメカニズムを使って、舌の前後左右の動きを行う。加えて、プラスチックシートの先端にはひもを固定し、チューブを通して駆動部分のサーボモーターと接続する。これにより、上下の動きと横の両サイドから巻く動作を行う。
（a）薄いプラスチックシート（d）シリコーンカバーで覆った状態（c）先端につなげたひもをチューブを通して駆動部分へ接続した状態
この舌部分と駆動部分によるシステムから、4つの動作を組み合わせた舌運動を生成し、リアルな舌の動きと触覚を再現している。
動画はこちら。
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