Innovative Tech

「持ち上げて伸びるネコの骨や肉を感じる」――猫の体内をリアルに再現したロボット　大阪芸大などが開発

公開 2022年03月18日 08時02分

更新 2024年04月02日 11時30分

著者

山下裕毅

[ITmedia]

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Innovative Tech：

このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。

　大阪芸術大学とATR（国際電気通信基礎研究所）の研究チームが開発した「猫の身体の柔軟性と流動性を表現したリラクゼーションロボット」は、呼吸や身体に触れたときの動作などを忠実に再現する猫型ロボットだ。耳や尻尾が備わった四足歩行で活発に動く猫型ロボットではなく、リラックスした猫を持ち上げた際の柔軟に伸びる特徴と呼吸の表現にこだわった。

猫型ロボットの全体図。頭部や尻尾、前足がなく、胴体と後ろ足だけで構成する

持ち上げると胴体や脚部が長く伸びる特性を再現した

　実際に動物に癒されるシーンというのは、活発に動いているときではなく、近くでじっとして体温のほのかな温かさや呼吸している腹部の動きなどから静かに傍に居る存在感を感じるときではないだろうか。

　今回のロボットも、活発に鳴いたり動いたりするものではなく、猫が安心しているときに見せる静かな挙動を再現し、それをユーザーが体験することで気持ちの和らぎを感じられるリラクセーションロボットの実現を目指す。

　癒される猫ロボットでは、丸いクッションから尻尾が生えている「Qoobo」がある。柔らかいクッションと尻尾の動きで動物らしさを表現しユーザーを癒すが、実際の猫はクッションのように柔らかいわけではなく、骨や肉が存在しており独特の変形をする。例えば、リラックスした猫を持ち上げると非常によく伸びる胴体や脚部の流動性が挙げられる。

　今回はこの流動性を再現するため、脊椎の骨格構造を取り入れた。また猫の象徴である耳や顔、尻尾は排除し、触ったときや抱っこしたときの触覚に拘るため、柔らかい皮膚上に毛皮を配置し、呼吸時の胸部の伸縮を表現する構造を組み込んだ。

　猫の脊椎は人と違い柔軟に動作するため、今回は蛇ロボットで採用される蛇行移動が可能な背骨構造を取り入れた。骨は3Dプリンタやレーザーカッターで造形し、関節部分での可動域を大きくするため、各関節は二軸でパーツを接続し360度に動く仕様にした。

　呼吸の動きを表現するため、脊椎を中心に肋骨部が左右に広がって動くように設計した。尾に向けてなだらかな三角形になるように各肋骨部の大きさを変えて組み立てた。これにより太い方が頭だと直感的に分かる。