車体の全長・全幅は変わらず大人7人が乗れる室内空間を確保した上で、座ることが多い2列目シートの空間をさらに拡充。広くなった後席の空調のため「天井サーキュレーター」を設置し、全ての窓ガラスにはUVカット機能を追加した。
パワートレインは、1.5リッターのガソリン車(2WDのみ)とハイブリッド車(2WD/E-Four)を設定。プラットフォームはTNGAプラットフォーム(GA-B)をベースに新設計したことで、操縦安定性や乗り心地が向上したという。
その他、全車に最新の予防安全パッケージ「トヨタセーフティセンス」を標準装備。また、高度運転支援技術「トヨタチームメイト」の「アドバンストパーク」機能を設定し、駐車時の操作をアシストする。
メーカー希望小売価格は、ガソリン車が195万〜256万円、ハイブリッド車が238万〜310万8000円。月販基準台数は8300台。
シエンタは、03年9月に誕生。10年に販売を一旦終了したものの、翌11年に復活した。トヨタが販売する最小ミニバンで、主に家族向けとして人気の車種である。
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