インテリアも新規開発の内装色モーヴを採用し、落ち着きのある空間へと進化させた。また、マルチメディアシステムをタッチディスプレイ化、スイッチをステアリング周辺に集約するなどの変更点を加えた。
F SPORTのインテリアカラーにはホワイトを新規採用する。またシートクッションにはホワイト、フレアレッドを、シートバックにブラックの配色を追加する。
新型ESには進化した「Lexus Safety System +」など先進予防安全技術を採用している。従来のLexus Safety System+に採用した「単眼カメラ+ミリ波レーダー」の構成はそのままに、交通事故や事故死傷者のさらなる低減とドライバーの負担軽減を目指し、緊急時操舵支援などの機能追加や車線認識性能の向上を実現したという。
また、デジタルアウターミラー、インナーミラーともにカメラをアップデートした。LEDのちらつきを大幅に低減するとともに画質を向上させ、昼夜ともに視認性の向上を実現した。
Lexus International チーフエンジニアの青木哲哉氏は「静粛性と乗り心地を一層向上させるとともに、ステアリング操作に対してドライバーの意図した通りにクルマが動くリニアリティを追求しました。デザインにおいてもESの特徴であるエレガントさに磨きをかけるとともに、新たにモダンさを演出しました」とコメントしている。
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