“人間らしさ”にディズニーの技術を使った対話型ロボット リアルな視線を再現：Innovative Tech

[山下裕毅，ITmedia]

Innovative Tech：

このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。

　Disney Research、カリフォルニア工科大学、イリノイ大学アーバナ・シャンペーン校、Walt Disney Imagineeringによる米研究チームが開発した「Realistic and Interactive Robot Gaze」は、目の前の人の動きに合わせて視線や頭部を動かす対話型ロボットだ。複数人の動きに対応し、まぶたや眼球の動きも再現するなど人を模倣したリアルな動作を行う。

対話的にリアルな視線を行うロボットの外観

　今回の手法では、このロボットに興味を持っていそうな人物を特定しながら、視線をリアルに動かすという。

　視線を自然に動かすために、弧を描いた軌跡に沿った動き、異なる体の部分が動くタイミングや頻度、アクションの開始時と終了時の加速と減速など、これまでディズニーが培ったキャラクターに命を吹き込むための技術を活用している。

　実験では9自由度（首3つ、目2つ、まぶた2つ、眉毛2つ）で動くロボットを使用。視野内の人物を認識するため、胸元には深度情報を含むRGB-Dカメラを搭載している。常にまばたきしたり眼球を動かしたりしながら、人が手を振っているなどの特定の動作を推定し、最適な眼球運動を実行する。

　ユーザーが複数人いる場合は、1人に対して反応し続けるのではなく、視野に入る人間に対して反応し、無視をすることなく対応する。最初は興味本位で凝視するが、何度もアイコンタクトを取り続けると刺激に慣れてしまい、視線を合わせてもすぐ反らすなど、人間と同様に特定の人物に対しての対応も変化する。

　連続的な環境刺激に対する複雑な目の反応を示すことで、ロボットがまるで生きているかの錯覚をもたらす。今後は手や胴体といった他の部位との連携も考えられるという。