GPSが受信できなくても走行可、レベル4の「自動運転バス」に乗ってきた

[芹澤隆徳，ITmedia]

　ソフトバンクと三菱地所は12月22日、自動運転バス「NAVYA ARMA」（ナビヤ アルマ）の試乗会を丸の内仲通り（東京都千代田区）で開催した。都内の公道を走るイベントは初。全ての運転タスクをシステムが実行するレベル4コンセプトのEV（電気自動車）の乗り心地は？

「NAVYA ARMA」（ナビヤ アルマ）。車内に座席はあっても運転席やハンドルはなし

　NAVYA ARMAは仏Navya（ナビヤ）が開発した自動運転バスだ。GPSなどで自車位置を把握し、車両に搭載したカメラやセンサーで障害物を検知しながら設定されたルートに従って自律走行する。「既に世界25カ国で走行し、これまでに10万人が乗車した、世界で最も走行実績のあるレベル4自動運転車」（ソフトバンク）という。

　走行時には「LiDAR（ライダー）スキャナ」と呼ばれるレーザーセンサーが周囲にレーザーを照射し、地形を読み取り、障害物を検知する。LiDARスキャナは車体の前後に3カ所ずつ、左右に2カ所の計8カ所あり、クルマの周囲360度をカバー。至近距離から最長約20メートルの中長距離まで対応し、自動車や歩行者はもちろん、子どもやペットなどが近くにいても検知できる。安全マージンも任意に設定可能で、例えば時速20キロで走行する場合は停止距離（空走距離＋制動距離）を約8メートルに設定することで約2.5倍のクリアランスを確保できるという。

NAVYA ARMAの装備

　また、周囲のクルマや歩行者との“接近可能エリア”（クリアランスゾーン）を数センチ単位で設定できるのも特徴。これを広く設定しすぎると対向車とのすれ違い時に止まったり、逆に狭すぎると歩行者の飛び出しを検知しにくくなってしまうため、クリアランスゾーンは環境によって柔軟に設定できる必要がある。

　NAVYA ARMAの自律走行において、もう1つ重要になるのが「RTK-GPS」だ。自車位置を数センチ単位で推定できる精度を持つGPSだが、今回の試乗イベントではあえて使用していない。「ビルが林立してGPS信号を受信しにくい、あるいは輻射が問題になる環境において、LiDARスキャナだけで走る実験を行うため」（ソフトバンク）だという。

丸の内仲通りは比較的低いビルが並んでいるためGPSも届くが、今回はあえて使用しなかった

　NAVYA ARMAの車内は、前後左右に11の座席と4つの“つり革”があるだけのコンパクトな設計。地域を循環するコミュニティーバスなど、最近は小型のバスも運行されているが、それをさらに小さくした印象だ。オペレーターも同乗はするが、仕事は扉の開け閉めと車内のタブレット端末で行き先を選ぶことだけ。ただし、車いすの人を乗せる場合には普通のバスと同様に人が対処する必要がある。このほか、万が一の事態に備えて乗客が押せる「緊急停止ボタン」や手動運転のためのコントローラーも用意されていた。

車内の装備

車内の様子

自動運転バスの車窓から

　実際に試乗したところ、少々狭いが乗り心地は上々。停止時には一度強めの制動（ブレーキ）をかけてからゆっくり止まるスタイルで、人によっては「急ブレーキ？」という印象を受けるかもしれない。また試乗会は片道40メートル（一般試乗者向けは片道100メートル）の直線を往復するだけだったため、曲がるときの挙動や、実際に障害物が近づいたときの反応などを確認できなかった。

天井にはつり革。もちろんエアコンもある

走行はスムーズ

　ソフトバンクによると、7月に芝公園（東京）で実施した公開試乗会などでは、歩行者の飛び出しを検知して停車、再発進する実験も行ったという。この時、参加者803人に自動運転バスの性能に関するアンケートを実施したところ、乗る前は「走る、曲がる機能」「止まる機能」に対して「安心」と答えた人が20％台（それぞれ28％、21％）だったのに対し、試乗後はどちらも50％前後まで増えた（55％、47％）。またドアの開閉や行き先選択についても「次回から1人で乗車できると思う」と回答した人が9割を超えるなど、試乗会が自動運転バスのイメージアップや認知拡大につながったことは確かのようだ。

イベント参加者のアンケート結果