タオル畳み、サラダ盛り付け 「指動く」ロボット初公開（動画あり）：2017国際ロボット展

[太田智美，ITmedia]

　多指ハンドを備える双腕型ロボットアーム「マルチモーダルAIロボット」を、共同開発したデンソーウェーブ（愛知県知多郡）、ベッコフオートメーション（神奈川県横浜市）、エクサウィザーズ（東京都文京区）が、東京ビッグサイトで開催中の「2017国際ロボット展」（11月29日〜12月2日）で初公開している。

サラダ盛り付けデモ

　同ロボットアームは、ディープラーニングを使ってリアルタイム制御でき、不定形物を扱う複数の作業をこなすことが可能。デモンストレーションでは、タオルを三つ折りにしたりサラダを盛り付けたりする姿が披露された。

サラダ盛り付けデモ

　全天球カメラを利用し、そのカメラの情報とロボットの各軸情報などを、ニューラルネットワークの入力情報として取得。そこから「未来はどうあるべきか」を予測する。モニターに映っている2つの画面のうち、左の映像はライブビュー、右の映像がAI（人工知能）による予測画像だという。

　サラダを盛り付けるデモンストレーションでは、ボウルに入った野菜に手をつっこみ、つかみ上げ、盛り付け用のボウルに置くという動作が見られた。野菜を持ちあげる際に少し手がフルフルしているのが、ちょっとかわいい。

　タオルを畳むデモも行われた。これら動作は単に再生しているわけではないため、タオルを置く位置や状態によってロボットの動作が変わってくるという。現在の状況を判断して次の動作を行うため、例えば、途中までタオルが畳まれていた場合はその続きの動作を実行する。

タオル折り畳みデモ。畳む際にタオルがよれてしまうため、整える動作も取り入れている

　このロボットの特徴として挙げられるのは、ディープラーニングとVR（Virtual Reality）技術を活用することでプログラミングなしでの教示を実現できる点。従来の多指ハンドを装着した双腕型ロボットアームでは、同様の作業をロボットに実行させるために莫大な量のプログラムを組む必要があったが、全天球カメラを利用したVRティーチングシステムによって学習させられる。

VRティーチングの様子

　VRティーチングシステムを実際に体験してみたが、軸が回る方向などを考慮しなければならないため慣れるまでかなり難しい印象だ。タオルやサラダのデモを見ても、正直まだスピードや正確性が期待するものとは違うだろう。しかし、ここまでできてからの技術の進歩というのは驚くほど速い。

（太田智美）