NetBSD/PowerPCで動く二足歩行ロボット――Speecys（スピーシーズ）ロボットキットとは？：UNIX USER2005年2月号特別企画より転載（1/3 ページ）

NetBSDベースのOS、CPUとしてPowerPCを採用した二足歩行ロボットSpeecys（スピーシーズ）。その組み立てキットの受注がいよいよ始まった。そこで本稿では、発送直前にうかがった最新のspeecysと、その舞台裏を詳細に報告しよう。

[UNIX USER]

　2004年12月6日、スピーシーズは「Speecys（スピーシーズ）ロボットキット」の受注を開始した。価格は、52万2,900円（税込）だ。

　この製品は、購入者が自分の手で二足歩行ロボットSpeecysを組み上げるというキットで、ロボットのパーツ類一式のほか、マニュアル、モーション作成用エディタやリモートコントロールソフトなどが同梱されている。

　組み立ては、スピーシーズ社内の慣れた者でも1〜2日間はかかり、初心者の場合は1週間かかるとみたほうがいいようだ。また、組み立てに失敗しても組み直すだけで良く、それで壊れることはないという。

　完成したSpeecysのスペックは表1のとおりで、外観は図1のようになる。全高約40cm、重量は3.5kg、ニッケル水素専用電池による動作時間は15〜30分間だ。動いている姿を確認したいという方は、次のURLで配布中の動画データを閲覧すると良い。

　http://speecys.robo-pro.com/download.html

関節可動部自由度	頭	2軸
	腕	4x2本
	上半身回転	1軸
	脚部	6×2本
	合計	23自由度
頭部インターフェース	自由度	2軸
	LED（眼部分）	3色x2セット
	35万画素CMOSカラーカメラ	1個
	ステレオ マイク入力	1セット
	音声出力用スピーカー	1個
外部接続用汎用インターフェイス	無線LAN標準装備（IEEE 802.11b準拠）
センサー	サーボ内蔵	サーボ個数分
	ジャイロセンサー	1軸（2軸、3軸オプション）
	3軸Gセンサー	1セット
	足裏タッチセンサー	最大6個×2足（オプション）
	そのほかタッチセンサー	最大6個（オプション）
	CMOSカラーカメラ	1個
	マイク	2個（モノラル×2）
バッテリー	ニッケル水素専用電池9.6V 2000 mA
全高/重量	約40cm/約3.5kg
消費電力	約1.7A（ひざを曲げて静立時）、約4A前後（Speecys_Dancing時）
動作時間	約15〜30分（スピーシーズによる測定）
充電時間	約1〜2.5時間（充電電流による）
表1　Speecysの仕様

図1　Speecys正面、背面（クリックで拡大します）

　ロボット用OSとして開発されたSpeecysOSは、NetBSD 1.xをベースとしている。スピーシーズによれば、つい最近リリースされたNetBSD 2.0は十分に安定するまで時間がかかりそうなため、3.0がリリースされるまでは1.xベースのままの可能性があるという。

　また今後、オプションパーツ販売や、Speecysを利用するゲームの開発計画がWebサイトで公開されている。詳細は次のURLを参照してほしい。

　http://speecys.robo-pro.com/firmware.html#apli

Speecys開発者インタビュー

　ここでは、Speecysロボットキットの開発・販売元であるスピーシーズの代表取締役 春日知昭氏、Technical Managemant 宮重正幸氏へのインタビューを掲載しよう。2004年12月、受注が始まったSpeecysが、どのようなロボットなのか分かるはずだ。