NetBSD/PowerPCで動く二足歩行ロボット――Speecys（スピーシーズ）ロボットキットとは？：UNIX USER2005年2月号特別企画より転載（3/3 ページ）

[UNIX USER]

カーネルチューニング

――　カーネルのチューニング内容について教えてもらえますか？

宮重　通常のカーネルの400倍くらい速くなっていて、ほぼ1ミリ秒の精度になるようにしています。カーネル自体のクロックスピードの定義をチューンアップして、マルチタスクのシェアリング間隔を極端に小さくしています。一般的な方法だと、100ミリ秒くらいにしかならないので、それだとサーボが制御しにくいのです。

――　それだけ切り替えが多いとCPUパワーを使うと思いますが、まだ余裕はあるのですか？

宮重　もうちょっと余裕がありますけど、あまり速くしすぎても（笑）。

春日　実用上は、約1ミリ秒でちょうどいい感じで動きますね。

宮重　リアルタイムカーネルではなくても、いけるかなという感じです。

プロセッサユニットRPU-100の内部（クリックで拡大）

CPU	MPC5200（264〜400MHz、PowerPC 603eコア）
ROM	FLASH MEMORY 16MB
RAM	DDR SDRAM 128MB
OS	SpeecysOS（NetBSDベース）
FPGA	各種タイミング生成そのほか
CFスロット	メモリカード　CF×1、無線LAN（802.11b）用CFスロット×1
Serial I/F	RS-232C×１ch
Audio I/F	AC97 CODEC対応
Audio コネクタ	スピーカ×2、マイク×2
Camera	NTSC
表示用LED	単色（色についてはT.B.D）×4
RS485 Serial I/F	モータ・センサー類のI/F用×7ch
外部用5V電源	5V×2ch
PWM出力	PWM×2ch（頭部用）
サーバー機能	WWW・FTP・TELNETサーバー
外部寸法（mm）	W91×D55（突起物含まず）
電源仕様	DC9.6Vニッケル水素バッテリー
プロセッサユニットRPU-100仕様

モーション関連ライブラリ

――　モーション関連ライブラリは、歩行エンジンとモーション再生エンジンの2種類ということですが？

宮重　モーション再生エンジンは、モーションエディタで作ったデータを再生するものです。歩行エンジンはその改造版で、歩行しているモーションデータを再生するものですね。

――　無線LANで通信してモーションデータを送っているのですか？

宮重　いえ、送っているのはコマンドだけです。モーションデータは、CFカードの空き容量部分が約30MBあるのでそこに置いたり、オンメモリで持てるようになっています。そこに、任意の番号のモーションを再生しろといったコマンドを送っているのです。

――　登録できるモーションデータの数はいくつくらいですか？

宮重　モーションデータは1ファイル当たりだいたい200KBなので、好きなだけ登録できますよ（笑）。

――　タイムスライスはどれくらいですか？

宮重　制御的には、サーボが受け付ける10ミリ秒ですね。ただ、モーションを作るときには、タイムスライスは別にないんですよ。

春日　例えば、「あるポーズから次のポーズまで10秒で動け」と命令すると、モーション再生エンジンが自動的に補完しながら動作します。キット付属のモーションエディタで手軽に動きを付けられるので、いろんな人に挑戦してみてほしいですね。

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　NetBSDベース、PowerPC採用、しかもソフトウェア屋のためのプラットフォーム作りを目指すロボットとなると、興味を持つUNIX USER読者は多いのではないだろうか。スピーシーズのWebサイトに詳細な情報があるので、我こそはという方はぜひ参照してほしい。

　http://www.speecys.com/