掃除の様子が手に取るように――Xrobot「inxni」の作るマップが面白い（1/2 ページ）

[芹澤隆徳，ITmedia]

　中国のシンセン・シルバー・スター・インテリジェント・テクノロジー（ブランド名：Xrobot）が発表したロボット掃除機「inxni」（インクスニィ）は、レーザースキャンシステムとSLAMで部屋のマッピングを行う高機能モデルながら、10万円を切る価格を実現した注目の新製品だ。さらに掃除の様子を可視化するアプリも面白い。

「inxni」（inxni）はブルーとオレンジの2色。付属の充電台やリモコンも同じ色を使用している。価格はオープンプライスで、店頭では税別9万9800円前後になる見込み

　inxniは、最新のナビゲーション技術と人工知能を採用している。外観からは分からないが、本体前面にレーザーレンジファインダーとカメラが縦に並べられており、室内に照射したレーザーの反射をカメラで感知、SLAM（Simulaneus Lacalization and Mapping）によって自機位置の確認と室内のマップ作成を行う仕組み。SLAMはスタンフォード大学のロボット工学研究から生まれたオープンソースのマッピング技術で、iRobotの「ルンバ980」やダイソンの「360Eye」、ネイトロボティクス「Botvac D8500」といったロボット掃除機にも使われている。

　SLAMはロボット掃除機の効率を飛躍的に向上させるが、使い方はそれぞれに特徴がある。マップを作成するスキャンシステムにしても、大きく分けてカメラとレーザーの2種類が使われている。inxniはBotvacと同じレーザーを使用するタイプで、室内が暗くても動作できるのが大きなメリットだ。

　Botvacの場合、本体上部にある円形のレーザーレンジファインダーでレーザー発光部を回転させながら周囲をスキャンする。一方のinxniは、「ロボット掃除機自体の高さを抑えたかった」（Xrobotの楊志文社長）ために回転式の採用は見送り、代わりに掃除を始める前にロボット自体が回って周囲をスキャンする仕組みだ。レーザーの届く範囲は7mで、同社によると測距時の誤差は20mm以内に収めているという。

和室で実験。展示台のほか、オレンジ色のinxniを障害物として床に置いてみたところ……

ブルーのinxniが作成したマップ。壁と展示台、障害物の位置と形がしっかり描かれていて分かりやすい。さらにマップ内には自機位置や通った跡も表示され、どこを掃除したのか手に取るように分かる

　inxniが作成したマップは、壁や障害物の形がはっきりと分かり、さらに自機位置や充電台の位置も小さなアイコンで表示される。マップができると、inxniに搭載されているARMベースのプロセッサが掃除のルートを作成する。基本的には、最初に壁に沿って室内を一周し、その後は中を塗りつぶすように直線的な動きで掃除を進めていくスタイルだ。その様子もスマホアプリの画面でリアルタイムに確認できる。