自己変形ロボットの群れで人をサポート コロラド大と東大「ShapeBots」発表：Innovative Tech（2/2 ページ）

[山下裕毅，ITmedia]

　これらの自己変形機能に基づき、群れとして連携する。ロボットの位置と方向を追跡するため、ロボットの底部に取り付けられたARマーカーの一種であるArUcoをテーブルの下に取り付けたWebカメラでキャプチャ。OpenCVライブラリとArUco pythonモジュールを用い、1秒あたり60フレームでマーカーの位置を追跡する。

ShapeBotsの位置と方向を追跡するシステムの概要図

　ロボット群へは、Webベースのインタフェースでプログラム。ロボットへのインタラクションも異なる4つの動作（配置、移動、方向付け、ピックアップ）をサポートする。

ShapeBotsとの相互作用機能

　これらを駆使して、日常の相互作用をサポートするアプリケーションを提案する。例えば、アメリカ合衆国の各州に配置し、人口の多さを上に伸びる高さで表現。データの可視化を提示する。

プロジェクターで投影する地図上にShapeBotsを配置し、人口数を視覚化する様子

　他にも、2次元データやCADデザインの物理的なプレビューや、テーブル上に散らかった物を一カ所に集める簡単な掃除する様子を提示。さらに、熱いコーヒーをコップに注ぐと、火傷を防ぐためコップの周囲を囲み、飲める温度まで触れないようにもできるなど、アシスタントロボットとして利用可能だ。

火傷しないように熱い時はコップを囲み、飲める状態になると分散する動的で物理的アフォーダンスをする様子