10万円以下で作れる表情豊かなヒューマノイド「Eva」 ラズパイで動くオープンソースロボット：Innovative Tech（2/3 ページ）

[山下裕毅，ITmedia]

　ハードウェアの主要な部品は、頭蓋骨、シリコンマスク、ネック機構、スピーカー（Leadsound）、サーボモーター、ワイヤ、冷却ファン（Noctua）、Raspberry Pi、サーボHAT（Adafruit）、バッテリーなどだ。

　これら部品を3Dプリントで造形した頭蓋骨に収納し、上からシリコンマスクでカバーする。頭蓋骨の下部には、3Dプリンタで造形した歯と歯茎が整備され、頭蓋骨の上部には、コンパクトで静かな冷却ファンを収納する。12個のサーボモーター（MG90S）を組み込み、それぞれワイヤでマスクと接続し、12の表情筋を含む25の筋肉をサポートする。

頭蓋骨の構成

シリコンマスク

頭蓋骨には冷却ファンを含む主要な部品を収納し、歯や歯茎を取り付ける

　眼やまぶたには、眼球レプリカと3Dプリンタで造形したまぶたを使用する。5つのサーボモーターで制御し、眼は左右独立して垂直／水平の回転運動し、まぶたも左右独立して動作する。

眼球とまぶたのメカニズム

目の動き。 上段左から右へ、ニュートラル、右を見る、左を見る、下を見る、下段左から右へ、上を見る、まぶたを閉じる