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» 2021年08月26日 09時30分 公開

10万円以下で作れる表情豊かなヒューマノイド「Eva」 ラズパイで動くオープンソースロボットInnovative Tech(2/3 ページ)

[山下裕毅,ITmedia]

 ハードウェアの主要な部品は、頭蓋骨、シリコンマスク、ネック機構、スピーカー(Leadsound)、サーボモーター、ワイヤ、冷却ファン(Noctua)、Raspberry Pi、サーボHAT(Adafruit)、バッテリーなどだ。

 これら部品を3Dプリントで造形した頭蓋骨に収納し、上からシリコンマスクでカバーする。頭蓋骨の下部には、3Dプリンタで造形した歯と歯茎が整備され、頭蓋骨の上部には、コンパクトで静かな冷却ファンを収納する。12個のサーボモーター(MG90S)を組み込み、それぞれワイヤでマスクと接続し、12の表情筋を含む25の筋肉をサポートする。

photo 頭蓋骨の構成
photo シリコンマスク
photo 頭蓋骨には冷却ファンを含む主要な部品を収納し、歯や歯茎を取り付ける

 眼やまぶたには、眼球レプリカと3Dプリンタで造形したまぶたを使用する。5つのサーボモーターで制御し、眼は左右独立して垂直/水平の回転運動し、まぶたも左右独立して動作する。

photo 眼球とまぶたのメカニズム
photo 目の動き。 上段左から右へ、ニュートラル、右を見る、左を見る、下を見る、下段左から右へ、上を見る、まぶたを閉じる

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