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» 2005年10月11日 16時26分 公開

第2回「いきなり大事件」ロボットキット「Weird-7」を作りました(2/5 ページ)

[こばやしゆたか,ITmedia]

 前回も言ったのだけど、ロボットの足裏の条件はかなりデリケートだ。ロボットをどんなところに立たせるかによってどうすればいいかはかなりかわってくる。そして、一般にロボットが苦手とするのはやわらかい地面、不整地な地面だ。要するに普通のうちの床になってるような畳とかカーペットとかはとっても苦手なのである。

 そして、うちのタワーマシンのあるまわりはずーっとカーペットである。ここでロボットの調整をするのは難しすぎる*1。ロボットのあるところにパソコンが連れて行けないとまずい。ノートマシンがいる。でも、うちにはWindowsのノートはない。どうしよう。

 うちには「iBook G4」がある。そしてこいつには「Virtual PC」(アップデートをさぼっているのでVer 6.1.1)が入っている。これで試してみることにした。Virtual PC上のWindows 2000sp4で実験だ。

 大成功。iBookにはシリアルポートはないから、必然的にUSBシリアル変換しなきゃいけないのだけど、これのドライバも含めて完全に動作した。これでWeird-7を堅い地面の上に連れていける。Weird-7とケーブルで接続して制御ソフトを起動。最初にCOMポートの番号を聞かれるのでそれを入力。USB変換してる場合はデバイスマネージャーで番号を確認だ。

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 準備完了。これで、本当にWeird-7の電源をONにしていい。

 ここでちょっと補足。前回「いるもの」のなかに006P電池を入れたのだけど、実はこれは必ずしも必要ではなかった。制御基板の電源はシリアルポートからもとれるようになっていたのだ(USB変換していても平気)。ただし、あとで紹介する無線ユニットを使う場合には、シリアルポートからは電源がとれないので006Pが必須となる。

 でも、006Pなしだと、さっきのわたしみたいにパソコンに接続しないで電源を入れちゃったときに、制御基板には電源がきていないのにモーターだけ電源が来ているという状態になる。これはあんまりよくないような気がする。実験してみたのだけど、パソコンなし006Pなしで電源を入れるとモーターに電気は来てても、関節はぐらぐらのままだ。でも006Pがあれば曲がりなりにもしゃきっとする。


*1もうひとつ、人には言えない理由もあって、うちのタワーマシンの周りは控えめにいっても散らかってるのだ。ここで動作のムービーなんか撮れない。

ホームポジションの調整

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