第2回「いきなり大事件」：ロボットキット「Weird-7」を作りました（3/5 ページ）

[こばやしゆたか，ITmedia]

Weird-7制御ソフトの画面

　これがWeird-7制御ソフトの画面だ。アプリケーション名は「Weird-7」。ややこしいので、ここではこのソフトのことを「Weird-7.exe」と呼ぶことにする。

　Weird-7の図があって、そのそれぞれのモーターにスライドバーがついている。このスライドバーを動かすと、Weird-7本体のサーボモーターがちょっと動いて姿勢が変わるのだ。これを使って全部のモーターを動かして、正しい「きをつけ」を作るのだ。

　前後左右から見てまっすぐになっているように調整。ここの調整がちゃんとできていないと、このあと歩くたびに転んだりすることになる。これでいいと思ったら「ホーム記録」のボタンを押す。これでその姿勢がホームポジションとして記憶された。今後は、電源を入れたら「ホームセット」のボタンを押すと、「きをつけ」をすることになる。

きをつけ。動画はこちら（MPEG-1、100Kバイト）

　実は、ホームポジションの設定は、多分一度では終わらない。いろんなモーションを動かしてみて、どうも左側に転ぶとか、バランスが悪いとかいろいろ気がつく点が出てくる。そんなときはその状態にあわせてまたホームポジションを微調整だ。「ホームセット」を押して“きをつけ”をさせておいて、スライダーをちょっとずつ動かすことになる。

　腰から下のモーター、たとえばNo.5のモーターには「No.2と同期」というチェックボックスがある。これをONにすると、左右の対応位置のモーターを同時に同じように調整することができる。「全体にバランスが前に傾いているぞ」なんてときには、これを使えば左右均等に調整ができるというわけだ。便利。

動かすぞ！

　Weird-7の動作は、モーションスクリプトというテキストファイルの形で用意されている。そのなかでも代表的なものはあらかじめプリセットされている。Weird-7.exeの画面下にあるボタンがそれだ。とにかく歩かせてみよう。