協調して動く球体ロボット群「FreeBOT」 くっついたり離れたり、転がったり壁を登ったり：Innovative Tech

[山下裕毅，ITmedia]

Innovative Tech：

このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。

　中国・香港中文大学の研究チームが開発した「FreeBOT」は、平面を転がり壁や斜面を登るソフトボールより少し大きいくらいの球体ロボットだ。ロボット同士はくっついたり離れたりし、協力してさまざまな形状や動きを生み出す。

FreeBOTは壁を登り他のモジュールと統合する

　FreeBOTモジュールは内部に磁石を備えた球形ロボットで、強磁性体である鉄製の球殻と内部駆動機構の2つの部分で構成。内部駆動機構は2つの車輪を整備し、ギアを介して2つのDCモーターで駆動する。モーター制御により球殻内での内部車輪の位置を変更し、単独で平面上を転がる。強力な内部磁石により、強磁性の壁であれば垂直方向の移動も可能だ。

プロトタイプの内部構造

FreeBOTの分解図

　内部の磁石は小さいが、強い外部磁場を作り出せる。その磁場に引き付けられるように他のモジュールを統合し、統合後もモジュールに沿って移動する。モジュールのほぼ全体が接触点であることから、統合されたロボット群はさまざまな形状で動く。

　例えば、強磁性ではないダンボールの段差を2台のロボットで協力して上がる、他のモジュールをはしごのように登っていくといった動きが可能だ。

協力し合い箱の段差を登る様子

他のモジュールを梯子にして登る様子

　今回は遠隔操作で動かしているが、将来的には自律システムを実装したいという。