“ひらひら”落下を操作できる、葉っぱ型ロボットを開発 “ゆらゆら”泳いで浮上も可能：Innovative Tech（2/2 ページ）

[山下裕毅，ITmedia]

　水槽内の落下時に特定の位置へと誘導するプログラムや、底面から水面に上がってくるプログラムを組んで実験した。その結果、葉っぱ型ロボットは指定した位置への落下、自走するような泳ぎによる浮上ができた。

底面から浮上させるさまざまな動き

　この原理を現場で応用できるかを試す2つの実験も行った。1つ目は、水槽の底に海洋プラスチック汚染物質に見立てた物を配置し、ロボットで水面から底面まで移動しピックアップ後にまた水面へ戻る回収テストだ。粘着シートを搭載したフラットなロボットを使った。

　2つ目は、流出した油に見立てた赤いオイルを水面に漂わせ、そこに下から泳いで近づき吸収して回収するテストだ。今度はロボットにオイルスキミングシートを組み込んだ。どちらの実験も、揺れながらターゲットまで移動し回収後に戻る動作を確認した。

浮力を利用した多機能な水泳ロボットシートのデモンストレーション