PICでもっと遊ぶその3「EEROMを使ってサーボを“ガガガ”と動かす」：夏でも楽しい工作教室（2/3 ページ）

[小林哲雄，ITmedia]

　;（……ソースコードの続き……）

　INTMAIN

▼▼	MOVWF	WBUF			; レジスタ類退避
▼▼	SWAPF	STATUS,W
▼▼	BCF		STATUS,RP0
MOVWFSBUF

　;

MOVLW0EAH; タイマー再セット

　

▼▼	MOVWF	TMR1L
▼▼	MOVLW	0B1H
▼▼	MOVWF	TMR1H
BCFPIR1,TMR1IF

　;

　RC1SET

▼▼	MOVF	RC1POS,W		; サーボ1のデータを送る
▼▼	BTFSC	STATUS,Z		;　データが0なら送らない
▼▼	GOTO	RC2SET			; 中心値128 1-128-255
▼▼	BSF		GPIO,GPIO5
▼▼							; サーボパルス調整値
▼▼							; 01での幅 80での幅 FFでの幅 W値 前/後NOP数
▼▼　;	MOVLW	0F6H			; 01:0991 80:1499 FF:2007 F6 N1 N1
▼▼　;	MOVLW	0D6H			; 01:0864 80:1499 FF:2134 D6 N1 N2
▼▼	MOVLW	0B6H			; 01:0737 80:1499 FF:2261 B6 N1 N3
MOVWFCOUNT

　INTLP1

▼▼	NOP						; 前NOP
▼▼	DECFSZ	COUNT,F
▼▼	GOTO	INTLP1
▼▼	MOVF	RC1POS,W
MOVWFCOUNT

　INTLP2

▼▼	NOP						; 後NOP
▼▼	NOP
▼▼	NOP
▼▼	DECFSZ	COUNT,F
▼▼	GOTO	INTLP2
BCFGPIO,GPIO5

　RC2SET

DECFRC1TIM,F

　RCSETE

　;

▼▼	SWAPF	SBUF,W		; レジスタ類復帰
▼▼	MOVWF	STATUS
▼▼	SWAPF	WBUF,F
▼▼	SWAPF	WBUF,W
▼▼	BSF		INTCON,GIE	; 割り込み再許可
RETFIE

　;

　;

　;

　MAIN

▼▼	CLRWDT				; 割り込み関連初期化
▼▼	CALL	3FFh		; 内蔵オシレーター調整
▼▼	MOVWF	OSCCAL
▼▼	BANKSEL	T1CON
▼▼	MOVLW	B'00000001'	; TMR1 1:1
▼▼	MOVWF	T1CON
▼▼	MOVLW	B'11000000'	; GIE & PEIE
▼▼	MOVWF	INTCON
▼▼	BANKSEL	PIE1
▼▼	MOVLW	B'10000001'	; EEIE & TMR1IE
▼▼	MOVWF	PIE1
▼▼	BANKSEL	TMR1L
▼▼	MOVLW	0F0H		; タイマ初期化 20ms
▼▼	MOVWF	TMR1L
▼▼	MOVLW	0B1H
MOVWFTMR1H

　;

▼▼	CLRF	GPIO
▼▼	MOVLW	07h
▼▼	MOVWF	CMCON
▼▼	BANKSEL	TRISIO
▼▼	CLRF	TRISIO
▼▼	CLRF	ANSEL
BANKSELGPIO

　;

▼▼	MOVLW	080H		; フェイルセーフ
MOVWFRC1POS

　MAIN01

CLRFEERPOS

　;

;ここからループ開始

　;

　MAIN02

　; EEPOSから二バイト読み出し

　; RC1POS(サーボ位置)

　; RC1TOM(サーボ保持時間[20ms単位])

　; を書き込む。RC1TIMが０ならデータエンドなのでループ

▼▼	BANKSEL	EEADR
▼▼	MOVF	EERPOS,W
▼▼	MOVWF	EEADR		;Address to read
▼▼	BSF		EECON1,RD	;EE Read
▼▼	MOVF	EEDATA,W	;Move data to W
▼▼	MOVWF	RC1POS
▼▼	INCF	EEADR , F
▼▼	BSF		EECON1,RD	;EE Read
▼▼	MOVF	EEDATA,W	;Move data to W
▼▼	MOVWF	RC1TIM
▼▼	BCF		STATUS,RP0	; Bank 0
▼▼	INCF	EERPOS,F
▼▼	INCF	EERPOS,F
▼▼	MOVF	RC1TIM,F	; RC1TIM = 0 なら
▼▼	BTFSC	STATUS,Z	; データ終了なのでリピート
GOTOMAIN01

　MAIN03

　;

　; RC1TIMが０になるまで待つ

　; (減算は割り込みルーチンが行う)

　;

▼▼	MOVF	RC1TIM , F
▼▼	BTFSC	STATUS,Z
▼▼	GOTO	MAIN02
GOTOMAIN03

　;（ソースコードは“もうちょっと”続く……）