PICでもっと遊ぶその3「EEROMを使ってサーボを“ガガガ”と動かす」：夏でも楽しい工作教室（1/3 ページ）

[小林哲雄，ITmedia]

勝手に動かすデータとしてEEROMを使う

　シーケンス動作をさせるためにPICで使えそうなもの、と資料を見るとデータ用にEEPROMが用意されていることが分かる。PIC12F675には128バイトのEEPROMが組み込まれており、プログラムで読み書きが可能だ。

　データをEEPROMに書き込むのは少々面倒そうなので、ここでは読み出しだけでシーケンス動作を実現させたい。書込みはソースファイルで指定してHEXファイルに埋め込み、プログラムと一緒に書いてしまおう。

　シーケンス動作については次のようなフォーマットを考えてみた。位置指定は1から255の間で設定するので1バイト分必要だ。また、時間は割り込みの単位時間となる20ミリ秒単位で指定するとよさそうだ。こちらも1から255で設定するので1バイト分、合計2バイトを組で使うことになる。

　時間0の指定を行うと先頭に戻るというループにし、位置0はサーボ制御を行わないことにする。これで最大64stepの動作が可能となる。ちょっと少ない気もするがテストなので我慢することにしよう。

　EEPROMの読み出しは（書込みに比べると）簡単だ。読み出しアドレスをEEADR（9bh）にセットし、EECON1（9Ch）のRDビット（第0ビット）をセットするとEEDAT（9Ah）にデータが入る。

　今回はEEPROMの読み出しをメインプログラムで担当することにした。サーボには位置と残り時間と2つのパラメータがあるので、時間が0になった時点で次のサーボデータを呼び出しセットするのがメインルーチンの役目となる。

　;

　; RCサーボの制御テスト 16bit timer version

;内蔵EEPROMからデータを読み込んで移動

　;

▼▼	LIST P=PIC12F675
▼▼	INCLUDE "P12F675.INC"
▼▼	__CONFIG _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _WDT_OFF & _MCLRE_OFF
errorlevel-302; エラー302以下は無表示

　;

　;

　;

▼▼	CBLOCK	20h
RC1POS; RC1のサーボ位置(1-中心-80-FF)

　;RC2POS

▼▼		RC1TIM			; RC1の保持時間(0で次データ読み出し)
EERPOS; EEPROMの読み出し位置

　

　

▼▼		COUNT			; LOOPワーク
▼▼		WBUF			; LOOPワーク
▼▼		SBUF			; LOOPワーク
ENDC

　

▼▼	ORG		0
▼▼	GOTO	MAIN
ORG4

　;（ソースコードは次のページに続く……）