　その研究は、世界初の「全身協調動的制御」による動歩行を実現したWABIAN‐2、人間を乗せて歩行する人間搭乗型二足歩行ロボットWL-16RIII（テムザック社との共同開発）など先端を歩み、同時に、顎運動障害者用治療ロボットWY‐5R?のように産業や医療の現場における実用的な技術にも取り組んでいる。

　教授は自身の研究姿勢をこのように語る。

　ヒューマノイド、僕は人型ロボットと呼んでいますけど、我々は今までいろいろなヒューマノイドの開発に取り組んできました。僕の場合、その開発すべてにおいて必ず学外に共同研究者がいるんです。

　その共同研究者は、たとえばお医者さんであったり、芸術家であったり、人間科学系の人であったりする。なぜそうした共同研究者がいるかというと、人のことがわかっていないのに人型ロボットをつくろうとしても非常に難しいんですよ。

WABIAN-2　全長約１.5m、重量64.5kg。従来開発されてきたロボットと比べて、人間が通常行う様々な運動を再現するために、より多い動作の自由度を持つ。高西教授の研究室ではその歩行の様子が動画で公開されているが、驚くほど生々しい動きを見せる　画像提供　早稲田大学高西淳夫研究室

　たとえば教授が開発した二足歩行型ロボット、WABIAN‐2は国立身体障害者リハビリテーションセンターの研究員と共同し、人間の歩行についていろいろと情報を共有しながら研究を進めたという。

　実はこの共同研究者は、かつて教授のもとで二足歩行ロボット開発を学んだ人だった。そうした技術的なバックボーンを持つ人に教授のロボットを見せると、人とロボットの歩行をそれぞれ踏まえて、「人間は、このようには歩いていない」と教授に教えてくれるのだという。

　人と人型ロボットの歩行は、どこが違うのか。人間はひざを伸ばして歩いているのに、従来のロボットは、これはASIMOなどもそうだったのだが、ずっとひざを曲げたまま歩いていた。

　ひざを伸ばしての歩行は、特異点問題という工学上の課題につきあたり、実現が難しかったのである。そのためにどうしてもロボットはひざを曲げて歩かざるを得なかったのだが、実際に人間の歩行の専門家と共同研究を行った結果、教授は「人間が歩いているときには骨盤も動いている」という知識に行き当たる。

「えっ、そうなの！」と（笑）。僕らは、骨盤は、ほぼボディと一体で、歩行中には動いていないと考えていたんです。ところが動いているのだと。そうした知識を知ると、イメージが湧いてくるんです。「ちょっと待てよ。骨盤が動いているのなら、新しいリンク機構がボディと股関節の間にこう入って」と。そこで特異点問題を解決する方法がひらめいた。さらにアイディアから実際に理論を構築して数式を立ててですね。計算機上でシミュレーションしてみる。結果は実現可能だった。それですぐにWABIAN‐2の設計に取り掛かったんです。

　実際にできあがったWABIAN‐2は、本当に膝を伸ばして歩くことができた。これが、世界初の“膝関節伸展型歩行”の実現となったのである。

　WABIAN‐2の歩行の様子は高西教授の研究室のサイトで公開されているが、従来のロボットの歩行のイメージをくつがえし、とんでもなく生々しい。まるで人が歩いているかのように見える。

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堀田純司

　ノンフィクションライター、編集者。1969年、大阪府大阪市生まれ。大阪桃山学院高校を中退後、上智大学文学部ドイツ文学科入学。在学中よりフリーとして働き始める。

　著書に日本のオタク文化に取材し、その深い掘り下げで注目を集めた「萌え萌えジャパン」（講談社）などがある。近刊は「自分でやってみた男」（同）。自分の好きな作品を自ら“やってみる”というネタ風の本書で“体験型”エンターテインメント紹介という独特の領域に踏み込む。

まえがき　自分と同じものをつくりたい業（ごう）
ロボット工学を「究極の人間学」として問い直し、最前線の研究者にインタビューした書籍「人とロボットの秘密」を、連載形式で全文掲載します。
第1章-1　哲学の子と科学の子
錬金術が生んだ人造人間・ホムンクルスは、人智が作り出した「哲学の子」と呼ばれた。現代の技術が目指すヒューマノイド――科学の子――の頭脳は、どこまで人間に近づいているのだろうか。
第1章-2　「アトムを実現する方法は1つしかない」　松原仁教授が語る未来
わたしたちは人間について何も知らなかった――初期のAI研究が突き付けた現実。「アトムを実現する方法は1つしかない」と、はこだて未来大学の松原教授は話す。
第2章-1　マジンガーZが熱い魂を宿すには
「完全な人工知能が開発され、完全な人型機械が開発されたとしても、それだけではアトムは実現しない」――永井豪の人間観は「マジンガーZ」に生きている。
第2章-2　ロボットは考えているのか、いないのか
ロボットは「考える」のか。人間そっくりなヒューマノイドの研究者として知られる石黒浩教授は、この存在論的な問いにエキサイティングな回答を用意している。
第2章-3　アンドロイドが問う「人間らしさ」　石黒浩教授
人間らしさとは何か。石黒浩教授は人間そっくりのアンドロイドをつくることで、この問いに挑み続ける。
第3章-1　子どもはなぜ巨大ロボットが好きなのか　ポスト「マジンガーZ」と非記号的知能
子どもはなぜ巨大ロボットが好きなのか。「マジンガーZ」はなぜヒットしたのか。巨大ロボが日本の子どもたちの想像力を育んだ。
第3章-2　「親しみやすい」ロボットとは　記号論理の限界と芸術理論　中田亨博士の試み
記号論理では“生き物らしさ”を再現できない――産総研の中田亨博士は、感情表現についての理論をロボットに適用し、生き物らしさを研究している。
第4章-1　「意識は機械で再現できる」　前野教授の「受動意識仮説」
意識は判断を下す“司令塔”ではなく、結果として出力される“受動的な物語”。前野教授は「受動意識仮説」が意識の謎をうまく説明できると考えている。
第4章-2　生物がクオリアを獲得した理由　「受動意識仮説」で解く3つの謎
われわれの意識にはなぜ、生き生きとした質感（クオリア）が伴うのか。「受動意識仮説」によれば、意識とは、エピソード記憶を実現するための機能に過ぎない。
第4章-3　機械で心を作るには　「哲学的ゾンビ」と意識
「人間の心もロボットの心も変わらない」と前野教授は話すが、それは決して、ニヒルな考え方ではない。
第5章-1　ガンダムのふくらはぎと「システム生命」
ガンダムの足にふくらはぎあったことは、「ロボットは人間」であることを表現する象徴的な出来事だった。だが機械で人を再現し、パートナーロボットを作り出すには、機械と生命の違いを考えなければならない。
第5章-2　機械が生命に学ぶ時代　吉田教授の「3つの“し”想」
ロボットをif文によるシナリオベースではなく、生物の模倣で動かす――慶応大の吉田教授は「システム生命」の理論をロボットに導入し、ロボカップを戦っていた。