PICでもっと遊ぶその5「完成したプログラムを眺めてみる」：夏でも楽しい工作教室（2/2 ページ）

[小林哲雄，ITmedia]

　ここがメインルーチンの初期設定部分。今まで解説しなかったので、内蔵オシレーターの調整について触れておくと$3FF（プログラムエリアの最後）には値を返すリターン命令が書かれているので、そこにサブルーチンコールを行うとWレジスタにタイマーの補正値が入る。

　これをOSCCALレジスタに入れることで工場テスト時の値を入れることが可能となる。あとは前回解説したように16ビットタイマーを利用するための設定、割り込みの設定と出力ポートの設定を行っている。

　フェイルセーフとしてまずサーボを中央値に設定して、サーボタイマーをクリアしてから、サーボデータの呼び出しを行っている。

　メインルーチンの本体。サーボ1と2のルーチンはほとんど同じだ。まずサーボデータのタイマー値をチェックし、0以外はなにも行わない。0の場合は次のシーケンスデータを読み出してセットする。ここでサーボ位置＝タイマー値＝0の場合はシーケンス終了とみなし、冒頭から読み出しを開始する。

　サブルーチン群その1。2つのサーボシーケンスデータは冒頭の2バイトにシーケンス開始アドレスが入っている。これを取得している。

　これはEEPROMを読み出すサブルーチンだ。先ほども登場したAN982のサンプルプログラム「ByteRead.asm」と「SecRead.asm」を参考にしてある。違いはサンプルではアドレスが1バイトだが、24C64以上では2バイト必要なので連続でEEPROSHとEEPROSLを送り出していることと、読み出しデータを2バイトにしている点だ。

　連続読み出しの場合はACKBの与えかたが異なる（最後だけACKBを出さない)。EEPROMの読み出しルーチンのデバッグはデバッガーではやりにくいので、確実に動くルーチンを参考にすると作業が容易になる。