“Edison”でロボットアームをグリングリン動かす（前編）：新春電子工作！（4/5 ページ）

[小林哲雄，ITmedia]

使うGPIOの数に合わせてプログラムを拡張する

　今回の工作で使う予定のロボットアームは5つのモーターを前進後退と動きを変えているので、合計10種類の命令出力が必要だ。それゆえに、「Simple Web server WiFi」を拡張する。その前に先ほど書き換えたスケッチを別名で保存しておこう。

　この工作では、GPIOの0／1／3／4／6／7／8／9／11／12を使う（2／5／10を飛ばしているのは、今回使ったジャンパワイヤーが差せなくなるためだ）。それから、分かりやすくするためにGPIOの13も引き続き使う。

　この拡張は、今使ったGPIOの13を使ってLEDの点滅を行っていたサンプルプログラムをもとに、GPIOの0／1／3／4／6／7／8／9／11／12を使ってそれぞれのLEDを点灯できるように行を増やしてあげればいい。とはいえ、プログラムを書くのはやったことない、という人のために、プログラムコードをこちらに用意した。これをコピーして、ssidとpassを自分の環境に書き換えて、プログラムを実行してみるといい。

手順15　GPIOの出力を視覚化するため、GPIOにLEDを取りつける：今回用意した超小型のブレッドボードとLEDはこのために使う。ブレッドボードはちょっとした試作とか回路テストのために使うものだ。今回使う超小型のものには、5×17の穴が二列並んでいる。5つの穴（A〜E／F〜J）が導通しているので、部品を差してジャンパワイヤーで接続すると短時間で回路ができあがる。

今回使ったブレッドボード。上下に穴が並んでいるが、写真の緑線のように内部で導通している。このため、5つの穴にパーツやジャンパワイヤーを差せば回路ができあがる

　LEDの足は長さが違う。長い足がプラス側（アノード）、短い足がマイナス側（カソード）だ。足を切ると区別しにくくなるし、ブレッドボードはこの程度の足の長さは関係ないので、そのままプスプスと差す。マイナス側は2つのLEDペアで同じところに差せば導通する。5つのマイナス側同士はジャンパワイヤーで繋ぐ（サンプルは黒い線で繋いでいる）。

LED10個を配線する。実物の写真では分かりにくいので実態配線図を用意した。ジャンパワイヤーを分かりやすくするためには実物でも色分けするとよい。今回は緑、黄、黒の短いケーブルを5本づつ使っている

手順15　10個のLEDをarduinoにつなぎ、プログラムを転送して実行する：Arduinoに付いているLEDを使っているのは、いったん消灯してから点灯すれば初期化が終わったというサインのためだ。

Edison for ArduinoにLEDを入れてプログラムを実行し、準備ができたところ。ブレッドボードの左下で光っているのが、先に説明したDS2とつながっているGPIO13接続LEDだ

　Webブラウザでアクセスすると、今まで2つあったリンクが増えている。すべてクリックすればLEDが点いたり消えたりする。うまく光らない場合はLEDの向きを間違えていないかどうか、配線を間違えていないかどうか確認しよう。

手順16　最後にPCから外してからArduinoの電源だけ接続する：すでにプログラムを書き込んでいるので、PCなしでもプログラムは動作し、WebブラウザからLEDを点灯できる。